壹、 伺(si)服系統(tong)大(da)致(zhi)可分(fen)為(wei)以下(xia)幾(ji)項(xiang)：

　　1、指(zhi)令(ling)部分(fen)：動(dong)作指(zhi)令(ling)信(xin)號輸(shu)出裝置

　　2、驅(qu)動(dong)部分(fen)：接收指(zhi)令(ling)部分(fen)輸(shu)出並驅(qu)動(dong)執行(xing)機構(gou)動(dong)作的裝置（如(ru)電(dian)機）

　　3、反(fan)饋(kui)部分(fen)：檢(jian)測執行(xing)結(jie)構(gou)或負(fu)載(zai)狀(zhuang)態的設備(bei)

　　4、執行(xing)器：接收驅(qu)動(dong)部分(fen)的輸出信(xin)號(hao)，產(chan)生(sheng)轉矩(ju)、位(wei)置(zhi)等(deng)狀(zhuang)態

　　二(er)、 伺(si)服內(nei)部結(jie)構(gou)：

　　三(san)、 控(kong)制方式(shi)

　　伺(si)服系統(tong)壹般(ban)有(you)三(san)種(zhong)控(kong)制方式(shi)：速度控(kong)制、轉矩(ju)控(kong)制和位(wei)置(zhi)控(kong)制。

　　1、速度控(kong)制

　　（1） 、速度系統(tong)是(shi)指(zhi)電(dian)動(dong)機按(an)照(zhao)給定的速度指(zhi)令(ling)運行(xing)

　　（2） 、速度控(kong)制的應(ying)用(yong)非常廣泛，包(bao)括(kuo)：需(xu)要(yao)快(kuai)速聲音座(zuo)椅(yi)的連續速度控(kong)制系統(tong)；具(ju)有(you)上閉環(huan)的定位(wei)系統(tong)；需(xu)要(yao)多(duo)列(lie)速度快(kuai)速切(qie)換(huan)的系統(tong)。

　　（3） 、壹般(ban)情(qing)況下(xia)，伺(si)服系統(tong)的速度以模(mo)擬(ni)量的形式(shi)給出，即(ji)模擬量的幅值(zhi)決定給定的速度，正(zheng)、負(fu)決定電(dian)機的關系，這取(qu)決於(yu)速度指(zhi)令(ling)增益（pn300）。

　　2、轉矩(ju)控(kong)制

　　（1） 無(wu)速度控(kong)制時(shi)，輸(shu)出(chu)轉矩(ju)控(kong)制是(shi)典型(xing)的轉矩(ju)控(kong)制。

　　（2） 常(chang)用(yong)於(yu)張力控(kong)制等(deng)場(chang)合

　　（3） 輸入為(wei)模擬(ni)量，模擬量(liang)與(yu)轉矩(ju)的關系取(qu)決於(yu)轉矩(ju)指(zhi)令(ling)增益。

　　（4） 例(li)如(ru)，如(ru)果用(yong)戶(hu)將(jiang)pn400設置為(wei)100，則(ze)表示如(ru)果輸(shu)入(ru)10ν的模擬量(liang)，則(ze)電(dian)機的輸出轉矩(ju)可以達到(dao)其額定(ding)轉矩(ju)的100%。

　　3。位(wei)置(zhi)控(kong)制

　　位(wei)置(zhi)控(kong)制廣泛應(ying)用(yong)於(yu)各(ge)種(zhong)定(ding)位(wei)場(chang)合，可以直(zhi)接代替各(ge)種(zhong)步(bu)進(jin)傳(chuan)動(dong)系統(tong)。壹般(ban)來(lai)說，伺(si)服通(tong)過(guo)接收脈沖來(lai)控(kong)制位(wei)置(zhi)。脈沖數決定位(wei)置(zhi)，脈沖頻(pin)率決定馬達的速度。脈沖的位(wei)置(zhi)當量取(qu)決於(yu)機(ji)械結(jie)構(gou)和電(dian)子齒(chi)輪。

　　四、 三(san)種(zhong)控(kong)制方式(shi)比(bi)較(jiao)：

　　（1）、 如(ru)果不(bu)需(xu)要(yao)電(dian)機的轉速和位(wei)置(zhi)，只(zhi)要(yao)轉矩(ju)輸(shu)出恒(heng)定，當然(ran)采用(yong)轉矩(ju)模(mo)式(shi)。

　　（2） 、如(ru)果對(dui)位(wei)置(zhi)和速度有(you)壹定(ding)的精(jing)度要(yao)求(qiu)，但(dan)對(dui)實(shi)時轉矩(ju)不(bu)是(shi)很關心，采用(yong)轉矩(ju)方式(shi)不(bu)方便，但(dan)轉速或位(wei)置(zhi)方式(shi)更(geng)好。如(ru)果上層控(kong)制器(qi)具(ju)有(you)較(jiao)好(hao)的閉環(huan)控(kong)制功(gong)能(neng)，速度控(kong)制效(xiao)果會(hui)更(geng)好。如(ru)果要(yao)求(qiu)不(bu)是(shi)很高(gao)，或者(zhe)沒有(you)實(shi)時性(xing)要(yao)求(qiu)，那(na)麽(me)對(dui)於(yu)具(ju)有(you)位(wei)置(zhi)控(kong)制的上位(wei)機(ji)控(kong)制器(qi)就沒(mei)有(you)很高(gao)的要(yao)求(qiu)。

　　（3） 、從(cong)伺(si)服驅(qu)動(dong)器的響應(ying)速度來(lai)看(kan)，轉矩(ju)模(mo)式(shi)的計(ji)算(suan)量最小(xiao)，驅動(dong)器對(dui)控(kong)制信(xin)號(hao)的響應(ying)最(zui)快(kuai)；位(wei)置(zhi)模(mo)式(shi)的計(ji)算(suan)量最大(da)，驅動(dong)器對(dui)控(kong)制信(xin)號(hao)的響應(ying)最(zui)慢(man)。

　　（4）、 當需要(yao)運動(dong)時的動(dong)態性(xing)能(neng)時，需(xu)要(yao)對(dui)電(dian)機進(jin)行(xing)實時(shi)調(tiao)整。然(ran)後，如(ru)果控(kong)制器(qi)本(ben)身的運行(xing)速度很慢(man)（如(ru)PLC或低(di)端(duan)運動(dong)控(kong)制器(qi)），則(ze)采用(yong)位(wei)置(zhi)控(kong)制。如(ru)果控(kong)制器(qi)的操作速度比(bi)較(jiao)快(kuai)，可以將(jiang)位(wei)置(zhi)環(huan)從(cong)驅動(dong)器以壹種(zhong)速度的方式(shi)移(yi)動(dong)到(dao)控(kong)制器(qi)上，從(cong)而(er)減少駕駛員(yuan)的工作量(liang)，提(ti)高效(xiao)率（例(li)如(ru)大(da)多(duo)數中(zhong)gao端(duan)運動(dong)控(kong)制器(qi)）；如(ru)果有(you)更(geng)好的上控(kong)制器(qi)，轉矩(ju)控(kong)制可以用(yong)來(lai)從(cong)驅動(dong)器上去掉(diao)速度環(huan)，這壹般(ban)只(zhi)是(shi)gao端(duan)專(zhuan)用(yong)控(kong)制器(qi)的能(neng)力之(zhi)外(wai)，此時(shi)不需要(yao)使(shi)用(yong)伺(si)服電(dian)機。